Safe Torque Off (STO) ist eine Sicherheitsfunktion, die ein Wiederanlaufen des Systems verhindert. Der STO Eingang ermöglicht die direkte elektrische Kontrolle der Endstufe des AKD. Der Prozessor wird umgangen und die Endstufe wird direkt gesperrt, unabhängig von anderen Software oder Hardware Signalen.
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- Bremsen werden von der Firmware gesteuert. Falls eine Bremse einfallen soll, wenn STO nicht angesteuert und kein kontrollierter Stop verwendet wird, muss ein externes Sicherheitsrelais in Reihe mit der Bremsenansteuerung hinzugefügt werden.
AKD-x003 bis AKD-x024
STO wird von einem digitalen Eingang angesteuert, der die Leistungsendstufe des Verstärkers freigibt, solange ein 24 V-Signal an diesem Eingang anliegt. Wenn der Schaltkreis des STO-Eingangs geöffnet wird, wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt. Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus. Wenn der digitale STO Eingang keine 24V anliegen hat und Sie dann versuchen, den Verstärker mit Hardware und Software Enable freizugeben, wird der Fehler F602 "Safe Torque Off" erzeugt.
AKD-x048
STO wird von zwei digitalen Eingängen angesteuert, die die Leistungsendstufe des Verstärkers freigeben, solange ein 24 V-Signal an beiden Eingängen anliegt. Wenn einer der STO-Enable Eingänge geöffnet wird, wird der Motor nicht mehr mit Leistung versorgt. Der Antrieb erzeugt kein Drehmoment mehr und trudelt aus. Wenn einer der digitalen STO Eingängen keine 24V anliegen hat und Sie dann versuchen, den Verstärker mit Hardware und Software Enable freizugeben, wird der Fehler F602 "Safe Torque Off" erzeugt.
AKD-C Global STO
Für jeden Antriebsstrang gibt es einen STO-Enable Eingang und einen STO-Status Ausgang. STO-Enable 1 beeinflusst nur den Antriebsstrang 1. STO-Enable 2 beeinflusst nur den Antriebsstrang 2.
Der STO eines Antriebsstranges gibt die Endstufen aller AKD-N (ohne Option "DS"), die am Antriebsstrang angeschlossen sind, frei, solange ein 24 V Signal am STO-Enable Eingang anliegt. Wenn der STO Eingang offen liegt, wird keine Leistung zu den angeschlossenen Motoren übertragen, die Antriebe haben kein Drehmoment und trudeln aus bis zum Stillstand.
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Das globale STO Signal hat keinen Einfluss auf angeschlossene AKD-N mit Option "DS" (lokaler STO Eingang). Der lokale STO Eingang am -N hat keinen Einfluss auf den globalen STO.AKD Die lokale STO Funktion ist in der AKD-N Betriebsanleitung beschrieben.
STO Fehler
Wenn dieser Fehler angezeigt wird, müssen Sie 24 V an den STO-Eingang anlegen und dann den Fehler löschen (DRV.CLRFAULTS ). Erst dann ist eine Freigabe des Servoverstärkers möglich. Die STO-Funktion erzeugt keinen Fehler, bis Sie versuchen, den Servoverstärker freizugeben. Mit Hilfe von DRV.FAULTS können Sie die aktuellen Fehler aufrufen.
-->DRV.FAULTS
602: Safe Torque Off.
-->
STO Status lesen
Der aktuelle STO Status kann mit dem Parameter STO.STATE ausgelesen werden. WorkBench zeigt in der Statusleiste unten im Fenster ebenfalls den Status des STO-Eingangs an.
